バンドル調整理解（できない）

今やっていること
以下のサイトに書かれている数式とコードを完全に理解しようとしています。
http://blog.livedoor.jp/tmako123-programming/archives/52508207.html



この放送の目標
この配信の目標はOpenCVに実装されている5点アルゴリズムとAP3Pの実装をRustで0から書き上げることです。
5点アルゴリズムとは、2つのカメラに映る5つの点から、カメラの移動と回転を求めるアルゴリズムです。
AP3Pは座標が既知の3つの点から、その3点を撮影したカメラの位置と角度を求めるアルゴリズムです。
最終的には2枚以上の写真から写真の撮影位置を推定するツールを作りたいと思っています。
(あと出来ればバンドル調整も実装したいです。)


この放送で参照する主な資料
今回参考にするプログラム: https://github.com/opencv/opencv/blob/4.5.2/modules/calib3d/src/five-point.cpp#L407