5点アルゴリズムのスクラッチ

今やっていること
点群を2つのカメラから撮影する仮想的な三次元空間を構築しています。



この放送の目標
最終目標は5点アルゴリズムを完全に理解し、これを計算するプログラムをRustを用いて0から書き上げることです。春休み中に。
5点アルゴリズムとは、2つのカメラに映る5つの点から、カメラ間の基本行列Eを求めるためのアルゴリズムです。多分。
この基本行列Eを求めることで、2つのカメラ座標系を相互に変換できる回転行列Rと平行移動ベクトルtを導き出すことができます。



この放送で参照する主な資料
5点アルゴリズムについての論文1: An Efficient Solution to the Five-Point Relative Pose Problem
5点アルゴリズムについての論文2: https://arxiv.org/pdf/1801.01454.pdf

今回参考にするプログラム1: https://github.com/SergioRAgostinho/five_point_algorithm
これは5点アルゴリズムのシンプルな実装です。
このプログラムはMATLABで書かれていますが、MATLABを持っていないので今回はOctaveでこれを実行します。

今回参考にするプログラム2: https://github.com/opencv/opencv/blob/4.5.2/modules/calib3d/src/five-point.cpp#L407
5点アルゴリズムはOpenCVにfindEssentialMatという関数名で実装されています。
こっちはロバスト推定なども実装されているため、より実践的な内容になっていると思います。