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【数学わからない】5点アルゴリズムの理解【英語もわからない】
2022/3/5(土) 6:37開始
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この放送の目標
最終目標は5点アルゴリズムを完全に理解し、これを計算するプログラムをRustを用いて0から書き上げることです。春休み中に。
5点アルゴリズムとは、2つのカメラに映る5つの点から、カメラ間の基本行列Eを求めるためのアルゴリズムです。多分。
この基本行列Eを求めることで、2つのカメラ座標系を相互に変換できる回転行列Rと平行移動ベクトルtを導き出すことができます。
この放送で参照する主な資料
5点アルゴリズムについての論文1: An Efficient Solution to the Five-Point Relative Pose Problem
https://www.readkong.com/page/an-ef-cient-solution-to-the-five-point-relative-pose-5816166
5点アルゴリズムについての論文2:
https://arxiv.org/pdf/1801.01454.pdf
今回参考にするプログラム1:
https://github.com/SergioRAgostinho/five_point_algorithm
これは5点アルゴリズムのシンプルな実装です。
このプログラムはMATLABで書かれていますが、MATLABを持っていないので今回はOctaveでこれを実行します。
今回参考にするプログラム2:
https://github.com/opencv/opencv/blob/4.5.2/modules/calib3d/src/five-point.cpp#L407
5点アルゴリズムはOpenCVにfindEssentialMatという関数名で実装されています。
こっちはロバスト推定なども実装されているため、より実践的な内容になっていると思います。
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